Awal dekade 70-an, kalangan profesional teknokrat mulai berbenah diri dan membentuk berbagai asosiasi profesi. Kegiatan ini terdorong oleh perencanaan Repelita (1969-1974) yang menandai era penyelenggaraan pembangunan secara sistematis dan terencana. Para ahli perencanaan (saat itu planner) yang menyebut diri sebagai ahli perancang, tentu tak mau tertinggal. Maka setelah melalui serangkaian pertemuan, pada tanggal 13 April 1971, di Jakarta, dibentuk Ikatan Ahli Perancang, disingkat IAP.
Pembentukan IAP diprakarsai oleh para alumi Planologi ITB angkatan pertama, sepeti Djoko Sujarto dan Tubagus M. Rais. Namun sejak awal, organisasi profesi ini tidak membatasi diri hanya alumni Planologi ITB. Hal ini, setidaknya, tercermin dari susunan pengurus periode pertama yang diketuai Koes Hadinoto (Almarhum) didampingi Risman Maris dan Hendropranoto Suselo sebagai sekretaris. Kecuali Koes Hadinoto yang sudah meninggal dunia, tiga tokoh lainnya adalah saksi hidup pembentukan IAP.
Ternyata, tidak mudah mengembangkan organisasi profesi kala itu. AD/ART bahkan baru tersusun pada tanggal 13 April 1976. Setelah itu barulah IAP lebih berani “tampil keluar” guna meraih pengakuan dari masyarakat. Pengakuan secara formal antara lain datang dari Ali Sadikin (Gubernur DKI Jakarta waktu itu) yang tertuang dalam Keputusan Gubernur Nomor D.IV. 4297/11/76, tanggal 20 Juni 1976 tentang “Pengukuhan Ahli Perancang”. IAP dinyatakan sebagi wadah tunggal profesi Perencanaan di DKI Jakarta. Dalam hal ini peranan Tb. M Rais sebagai planner pertama yang masuk jajaran birokrasi pemerintah DKI Jakarta, tentu tak dapat dikesampingkan.
Dalam AD/ART ditegaskan IAP berdasarkan Pancasila. Misi IAP sebagai wadah tunggal Ahli Perencanaan wilayah dan kota di Indonesia tercermin dari tujuan pendiriannya, yaitu
Mengembangkan keahlian perencanaan wilayah dan kota; dan
Meningkatkan Mutu, Kesejahteraan , Persatuan dan Kesatuan Ahli Perencanaan Wilayah dan Kota di Indonesia. IAP berfungsi sebagai wadah pembinaan, komunikasi, konsultasi dan koordinasi antar ahli Perencanaan Wilayah dan Kota, juga antara Ahli Perencanaan Wilayah dan Kota dengan ahli lainnya, lembaga masyarakat, swasta, pemerintah dan internasional. Juga, sebagai wadah untuk melindungi kepentingan masyarakat luas. Adapun tugas IAP adalah :
Meningkatkan peran perencana wilayah dan kota dalam pembangunan nasional, khususnya pembangunan wilayah dan kota
Meningkatkan kemampuan professional dan kesejahteraan anggota
Mengembangkan bidang pengembangan wilayah dan kota sebagai ilmu dan teknik terapan
Membina hubungan dan kerjasama harmonis antara perencana wilayah dan kota dengan ahli lainnya, lembaga masyakat, swasta, pemerintah dan internasional
Melaksanakan berbagai kegiatan lain dalam bentuk pelayanan teknis, advokasi dan konsultasi serta pelatihan dan pemanfaatan teknologi
Seminggu setalah SK Pengukuhan IAP, tepatnya tanggal 28-30 Juni 1976, diselenggarakan kongres Pertama, bertema “Tantangan dan Tanggung Jawab : Prospek Suatu Profesi Muda”. Kongres diarahkan untuk konsolidasi para perancang yang tersebar dilembaga pemerintahan, pendidikan, penelitian maupun swasta. Kongres juga menetapkan kepengurusan baru. Dalam kongres Tb. M. Rais terpilih sebagai ketua. Namun, dalam susunan pengurus formal (dibacakan Tb. M. Rais), Koes Hadinoto tetap sebagai Ketua. Boleh jadi, karena alasan sungkan atau nuansa paguyuban masih lebih kental ketimbang keprofesian. Adapun Tb. M. Rais sebagai ketua I dan Risman Maris MSCE sebagai Ketua II, dengan sekretaris W.J. Waworoentoe dan bendahara Syarif Puradimadja.
Sejak berdiri pada tahun 1971, kepengurusan IAP telah berganti 11 kali yaitu :
Tahun 1971-1976:
Ketua Presidium I: R.P. Kus Hadinoto (almarhum), Sekretaris: W.J Waworoentoe.
Tahun 1976-1982:
Ketua Presidium II: Tubagus M. Rais, Sekretaris: Syarif Puradimadja Tahun 1983-1989:
Ketua Presidium III: Aca Sugandhy, Sekretaris: Hoedyono
Tahun 1989-1994:
Ketua: Sugijanto Soegijoko, Sekretaris Jenderal: Tatag Wiranto
Tahun 1994-2000:
Ketua Umum: Bambang Bintoro Soejito, Sekretaris Jenderal: Ruchyat Deni DP
Tahun 2001-2004:
Ketua Umum: Kemal Taruc, Sekretaris Jenderal: Nuryasin
Tahun 2004-2007:
Ketua Umum: Tatag Wiranto, Sekretaris Umum: Agung Mulyana
Tahun 2007-2010:
Ketua Umum: Iman Soedradjat, Sekretaris Jenderal: Bernardus Djonoputro
Tahun 2010-2013:
Ketua Umum: Iman Soedradjat Sekretaris Jenderal: Bernardus Djonoputro
Tahun 2013-2016:
Ketua Umum: Bernardus Djonoputro, Sekretaris Jenderal: Vera Revina Sari
Tahun 2016-2019:
Ketua Umum: Bernardus Djonoputro, Sekretaris Jenderal: Hendricus Andy Simarmata Kongres merupakan lembaga tertinggi IAP yang menetapkan arah pengembangan organisasi, garis besar program kerja, pemilihan dan penetapan pengurus nasional. Hingga saat ini IAP telah melaksanakan 11 Kongres, yaitu:
Sampai saat ini, IAP telah mengangkat dan mengukuhkan empat anggota kehormatan, yaitu anggota yang diusulkan Pengurus Nasional IAP berdasarkan pertimbangan prestasi atau peran ketokohan nasional, kepakaran di bidang perencanaan wilayah dan kota, menduduki jabatan strategis di bidang perencanaan wilayah dan kota atau berjasa bagi pengembangan organisasi IAP. Penganugerahan dan pengukuhan anggota kehormatan dilakukan melalui kongres nasional. Anggota kehormatan IAP hingga saat ini diantaranya Ginandjar Kartasasmita, Radinal Mochtar, Sayidiman Suryohadiprodjo, Herman Haeruman JS.